+19 RSS-лента RSS-лента

нанотехнологии

Администратор блога: NifontovaVN (блог открыт для всех)
Дельта-робот
Материал взят с сайта: https://ru.wikipedia.org/wiki
Дельта-робот был изобретен в начале 1980х Реймондом Клавелем (Reymond Clavel) в École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL, Швейцария). Основным замыслом было оперировать легкими объектами, но с большой скоростью, то что требовалось промышленности в то время.

В 1987, компания Demaurex купила лицензию на робота и стала выпускать дельта-роботов для упаковочной промышленности. В 1991 Реймонд Клавель представил свою докторскую работу 'Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté' и получил в 1999 золотую награду за свой вклад в развитие дельта-робота. Также в 1999 компания ABB начала продажу своего дельта-робота — FlexPicker (en:FlexPicker). В конце 1999 дельта роботы продавались компанией Sigpack Systems.
Дельта-робот является параллельным роботом, что означает наличие более одной кинематической цепи от основания к исполнительному устройству робота. Робота можно рассматривать как пространственное обобщение Пантографа. Она имеет три поступательных и одну вращательную степень свободы. Основная идея — это использование параллелограмма. Эти параллелограммы ограничивают движения конечной платформы для четкой отработки перемещения (перемещение только по осям X, Y и Z). Основание робота монтируется над рабочей зоной. Все силовые приводы смонтированы в этом основании. Из этого основания выходят три рычага с шарнирами посередине. Рычаги сделаны из легких композитных материалов. Концы рычагов прикреплены к небольшому треугольному основанию. Приведение в движение входных связей будет перемещать треугольную платформу в направлении X, Y или Z. Привод может быть осуществлен линейным или вращающим двигателем. Четвертый рычаг, из центра основания к центру треугольной платформы дает последней четвертую — вращательную, степень свободы.

В связи с тем, что привод находится в основании робота, а рычаги сделаны из легких композитных материалов — движущиеся части Дельта-робота имеют очень малую инерцию. Это позволяет достичь значительных ускорений — до 30 g и скоростей до 10 м/с.
Кто онлайн?
Пользователей: 0
Гостей: 0
Сегодня были:
Olga, school2, NifontovaVN